TPYBoard之DIY一个无线装甲小车 – 作者:

智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。下面带大家做一个智能蓝牙小车，用手机APP来控制小车前进、后退、向左、向右、停止，本次蓝牙小车的设计在于探索蓝牙智能小车的设计理念及设计方法，学习一下PWM控制电机差速来控制小车的方向，下面就动手搞起来吧！！！！！

一、效果展示

给大家上视频连接，可以蓝牙控制，可以手柄控制哦！！！

看不到？点这里

二、材料准备

TPYBoard v102 1块

蓝牙串口模块 1个

TPYBoard v102小车扩展板（包含4个车轮，4个电机）

18650电池 2节

数据线 1条

杜邦线若干

蓝牙APP （http://old.tpyboard.com/download/tool/190.html）

三、蓝牙模块

蓝牙（ Bluetooth）：是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换（使用2.4—2.485GHz的ISM波段的UHF无线电波）。

我们在此使用的蓝牙模块(HC-06)已经在内部实现了蓝牙协议，不用我们再去自己开发调试协议。这类模块一般都是借助于串口协议通信，因此我们只需借助串口将我们需要发送的数据发送给蓝牙模块，蓝牙模块会自动将数据通过蓝牙协议发送给配对好的蓝牙设备。

四、单片机-TPYBoard v102

TPYBoard v102 是遵循MIT协议，由TurnipSmart公司制作的一款MicroPython开发板，它基于STM32F405单片机，通过USB接口进行数据传输。该开发板内置4个LED灯、一个加速度传感器，可在3V-10V之间的电压正常工作。让你会Python就能做极客, 用Python控制硬件，支持Python语言的开发板。比树莓派更小巧，更简单，更便宜，比Arduino更强大，更加容易编程。

五、小车扩展板

以TPYBoard v102开发板为主控板，小车扩展板具有四路PWM调速电机、8个可控LED、1个蜂鸣器、5路舵机接口、1个蓝牙接口、1个PS2无线接口、引出TPYBoard v102开发板全部针脚，可装载循迹模块、超声波模块、机械手臂、红外接收头，兼容入门级电机和专业级电机，两节18650单独供电。

六、源代码

我们只需要把TPYBoard v102 插小车扩展板上，把蓝牙模块插上，把程序写入就行,下面是main.py源程序

# main.py -- put your code here!
from pyb import Pin
from pyb import UART
 
N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
N5 = Pin('Y6', Pin.OUT_PP)
N6 = Pin('Y7', Pin.OUT_PP)
N7 = Pin('Y8', Pin.OUT_PP)
N8 = Pin('Y9', Pin.OUT_PP)
 
led_red=Pin('Y5', Pin.OUT_PP)
led_right=Pin('Y12', Pin.OUT_PP)
led_left=Pin('Y11', Pin.OUT_PP)
 
led_red.value(1)
led_right.value(0)
led_left.value(0)
 
 
blue=UART(1,9600,timeout=100)
 
def go(speed):
 M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=(speed*200)+10000)
 M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)
 
 M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=(speed*100)+5000)
 M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)
 
 M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=(speed*220)+10000)
 M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)
 
 M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=(speed*50)+5000)
 M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
 
 led_red.value(0)
 
def back(speed):
 M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=0)
 M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=(speed*200)+10000)
 
 M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=0)
 M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=(speed*100)+10000)
 
 M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=0)
 M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=(speed*200)+10000)
 
 M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=0)
 M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=(speed*100)+10000)
 
 led_red.value(1)
 
def stop():
 M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=0)
 M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)
 
 M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=0)
 M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)
 
 M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=0)
 M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)
 
 M4_0=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
 M4_1=pyb.Timer(2,  freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=0)
 led_right.value(0)
 led_left.value(0)
 led_red.value(1)
 
def left(speed):
 M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=(speed*30)+10000)
 M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)
 
 M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=(speed*100)+10000)
 M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)
 
 M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=(speed*30)+10000)
 M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)
 
 M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=(speed*100)+10000)
 M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
 led_right.value(1)
 led_left.value(0)
 
def right(speed):
 M1_0=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1, pulse_width=(speed*200)+20000)
 M1_1=pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2, pulse_width=0)
 
 M2_0=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3, pulse_width=(speed*200)+3000)
 M2_1=pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4, pulse_width=0)
 
 M3_0=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6, pulse_width=(speed*100)+20000)
 M3_1=pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7, pulse_width=0)
 
 M4_0=pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9, pulse_width=(speed*100)+3000)
 M4_1=pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8, pulse_width=0)
 led_right.value(0)
 led_left.value(1)
 
while True:
    if blue.any()>0:
        data=blue.read().decode()
        print(data)
        if data.find('0')>-1:
            stop()
        if data.find('1')>-1:
            pyb.LED(2).on()
            pyb.LED(3).off()
            pyb.LED(4).off()
            go(5)
        if data.find('2')>-1:
            pyb.LED(2).off()
            pyb.LED(3).on()
            pyb.LED(4).off()
            back(5)
        if data.find('3')>-1:
            pyb.LED(2).off()
            pyb.LED(3).off()
            pyb.LED(4).on()
            left(5)
        if data.find('4')>-1:
            pyb.LED(2).off()
            pyb.LED(3).off()
            pyb.LED(4).on()
            right(5)