Micropython之DIY循迹智能小车 – 作者:

Micropython之DIY循迹智能小车 – 作者:_橙子ゝ

AI作为现代社会发展的主流，也是未来发展的方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。很多快递公司已经能够实现机器人自动搬运，自动扫码，自动运输的功能，送餐机器人相信大家已经见到过，大大的减少了人力成本，而且减少了送错餐的机率，下面带大家了解一下送餐机器人的原理，带大家做一个循迹智能小车。这样的小车在科学考察探测车上也有广阔的应用前景，在科学考察中，有很多危险且人们无法涉足的地方，这时，智能科学考察车就能够派上用场，在它上面装上摄像机，代替人们进行许多无法进行的工作。那么，我们就搞起来吧！！！(*^▽^*)

一、实验器材

1、TPYBoard v 102开发板 1块

2、电机驱动模块L298N 1个

3、直流电机 2个

4、小车底盘 1个

5、4路循迹模块 1个

6、电源开关 1个

7、5号电池 4节

二、4路循迹模块

1、什么是循迹模块

循迹模块检测黑线的原理是红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，红外接收管接收到反射光，此时接收管导通，模块的输出端为低电平，即引脚的IO电平输出0，模块的红色发光二极管处于点亮状态；当红外光遇到黑线时则被吸收，红外接收管没有接收到反射光，此时接收管一直处于关闭状态，模块的输出端为高电平，即引脚的IO电平输出1，模块的红色发光二极管处于熄灭状态。模块的检测灵敏度可以通过循迹模块上的电位器进行调节。4路循迹模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可，连接方式：首先，把循迹模块跟中间驱动板连接起来，一共有4路，按照顺序接起来就行；

其次，将控制板跟TPYBoard v102连接起来VCC-VCC;GND-GND;OUT1-X1；OUT2-X2；OUT3-X3；OUT4-X4。注意四路循迹模块的IN1-IN4是和OUT1-OUT4一一对应的。

三、电机驱动模块

1、什么是电机驱动模块

电机驱动模块主要是可以控制电机的运行：调速、运行、停止、步进、匀速等操作。

2、L298N的连接及使用方法

L298N模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机，接法如图所示使能ENA ENB之后，可以分别从IN1 IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向，可以分别从IN3 IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来，将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。接线端子+5v连接TPYboard的VIN，+12v连接TPYBoard的VIN，中间的接线端子GND连接板子GND，In1-In4连接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通过Y1,Y2与Y3，Y4的高低电平，来控制电机的转动，从而让小车前进，后退，向左，向右。

四、硬件接线图

TPYBoard v102	4路循迹模块	L298N驱动模块
VIN	VCC
GND	GND
X1	OUT1
X2	OUT2
X3	OUT3
X4	OUT4
Y1		In1
Y2		In2
Y3		In3
Y4		In4
VIN		+12V
GND		GND
VIN		+5V

五、实演视频

六、源代码

下面是main.py的主程序代码，搭好环境以后，不需要任何类库，只要接好线，把main.py复制进去，小车就可以直接跑起来了

import pyb
    
from pyb import UART
    
from pyb import Pin
    
y1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
    
y2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
    
y3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
    
y4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
    
    
x1 = Pin('X1', Pin.IN)
    
x2 = Pin('X2', Pin.IN)
    
x3 = Pin('X3', Pin.IN)
    
x4 = Pin('X4', Pin.IN)
    
def go():
    
y1.high()
    
y4.high()
    
y2.low()
    
y3.low()
    
def left():
    
y2.high()
    
y4.high()
    
y1.low()
    
y3.low()
    
def right():
    
y1.high()
    
y3.high()
    
y2.low()
    
y4.low()
    
	
    
def back():
    
y2.high()
    
y3.high()
    
y1.low()
    
y4.low()
    
    
#检测到返回1
    
print(x1.value())
    
while True:
    
if(x1.value()==1):#检测到物体返回1。
    
        
    
left()
    
		pyb.delay(50)
    
		
    
if(x4.value()==1):#检测到物体返回1。
    
    
		right()
    
		pyb.delay(50)
    
	if(x2.value()&x3.value()==1):
    
		go()
    
		pyb.delay(50)